Я считаю, что это допустимо, но все в меру!
Во-первых, все зависит от того, в каком классе учиться ребенок.
Например, в 1 классе только вместе с родителями, потому что надо показать, что и как следует делать, иногда нужно напомнить о том, что надо оформлять домашнюю работу определенным образом. Ну, вы меня поняли, я надеюсь.
Я рассказываю, опираясь на свой опыт. Хорошо помню тот день, когда мой первый день в школе закончился, наступил вечер, и надо делать первое домашнее задание. Я была в растерянности и только после того, как мама меня направила, я стала чувствовать себя уверенней.